Faire voler un quadcopter: essaies, echecs ...
Depuis un peu plus de deux ans, je regarde comment construire un quadcopter (ou quadricopter en français, ou drone, même si le mien ne sera jamais autonome).
L'idée à la base, c'est ce quad, trouvé sur Internet.
J'ai donc commencé (en Novembre 2013) à constuire ce quad V-Tail (avec l'arrière en V, plutôt que quatre moteurs symmétriques). Fiche technique ici.
Rapidement, j'arrive à avoir un modèle qui ressemble à quelque chose.
Mais il ne me faut pas longtemps pour me rendre compte que ces hélices en V-Tail, c'est beaucoup trop près du sol pour mes maigres qualifications de pilote. Je change donc le design pour un H.
Début avril, ma nouvelle version est prête à être testée. Avec un camera embarqué et tout.
Ca ne se passe pas comme prévu, on voit bien à la fin de la video (et sur la photo du H) que le cadre se brise au niveau du controleur de vol. Mauvaise piste.
Nouveau design pour laisser sortir les fils, je rajoute un T entre les deux tuyaux, ça devrait être plus solide.
Les premiers tests se font avec un fil aux quatre pieds, attaché à des plombs de plongée pour éviter les retournements !
En intérieur pour commencer (Juin 2014):
Puis dans le jardin, avec un peu plus de longueur:
et avec seulement un fil:
mais on voit bien que le vol est assez erratic ... et ce n'est pas peu dire !
Test d'une nouvelle méthode, inspirée de l'Internet (Septembre 2014):
Il y a de l'espoir, ça plane ! ... mais on est encore loin d'un vol autonome ...
Et dernière tentative en Aout 2015 (pas forcément super safe, mais des fois il faut ce qu'il faut), il vole tout seul !
... mais on voit bien sur la fin de la vidéo que la stabilisation n'est pas bonne. Ca sera un des derniers vols de ce cadre, avant que je ne me résigne à en acheté un (cadre) dans le commerce.
Conclusion
Construire un cadre en PVC, c'est dur !
Il faut être très rigoureux dans la construction, je ne l'ai pas été assez : le modèle doit être
parfaitement équilibré, et avec une bonne répartition du poids (mes batteries se déplacaient -- un peu -- sur l'axe),
les moteurs bien verticaux, sans aucun jeu au niveau des fixations (mes serflex dans les T ne tenaient pas assez)
Je pensais que l'électronique pourrait compenser ces défaults, ça fait beaucoup de chose l'électronique, je le sais je suis informaticien. Sauf qu'il y a de la physique en jeu aussi !
Pour compenser un mauvais équilibre, le controleur va accélérer le moteur correspondant. Mais accélérer un moteur, ça veut dire rajouter du torque (= faire tourner le support). On le voit bien sur cette video, ça plane, mais ça tourne.
Sur la dernière video, je pense que ça tient bien parce que le quad est en situation d'équilibre. Mais dès qu'on touche à quoi que ce soit, l'équilibre est rompu, les tubes vous tourner sur eux mêmes, les moteurs vont se décentrer, et c'est la panique.
C'est sur cette conclusion que j'ai abandonné ce cadre, dans lequel j'avais pourtant investi pas mal de temps ... !
